近年来科学考古发现，早在约九千年前它就已出现在华夏大地。1986年-1987年在河南舞阳贾湖共出土16支骨笛(如图),距今约九千年，用鹤鸟肢骨所制，一般长20cm,口径为1cm左右，形式固定，制作规范，骨笛侧钻有7个圆形音孔，每孔间距基本相等，其中在6孔与7孔之间靠近7孔处另钻调音小孔，说明骨笛的制作者已有了明确的音高概念。经测音，可以演奏河北民歌《小白菜》。研究结果认为，贾湖骨笛音阶结构至少是六声音阶，也有可能是七声齐备的古老的下微音阶，甚至还存在着多宫演奏的可能性。贾湖骨笛的出土，改写了先秦音乐史，由于它的问世使逐渐完善起来的整部中国古代音乐史也有着重新认识的必要。毫无疑问，贾湖骨笛是迄今为止所见年代最为久远的乐器。而湖北曾侯乙大墓出土的两根竹制的横吹笛子有5个音孔，能演奏完整的七声音阶，更证明了早在张赛出使西域之前，我国已有了横吹的竹笛，可见它非但不是外来乐器，还是我国最古老的乐器，是所有管乐器的鼻祖。

秦汉时期，笛成为竖吹的箫和横吹的的共同名称。

唐代笛子的演奏已经很有艺术感染力了，这在我国唐代著名诗人李白的“谁家玉笛暗飞声，散人春风满洛城，此夜曲中闻折柳，何人不器故园情”中就可窥见一斑了。这时的笛子还有了大横吹和小横吹的区别。同时，竖吹的篪(chí)被称为箫，横吹的则称之为笛。

元朝以后，笛子的形状与现代我们所见到的笛子已经很相似了。由于戏曲的蓬勃发展，笛子成为很多剧种的伴奏乐器，并按伴奏剧种的不同风格而分为两类:梆笛和曲笛。

明清时期，竹笛在民间音乐中得到了普遍运用，演奏技法飞速发展，20世纪50年代，出了一批竹笛演奏家、教育家，这为竹笛艺术的发展奠定了基础。